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机器人学第五章操作臂动力学课程的基本要求:掌握空间开链机构动力学建模的牛顿-欧拉递推动力学方程和拉格朗日方程5.1 连杆的速度和加速度分析一、刚体的旋转矩阵及其导数刚体变换是旋转和平移的组合为了描述刚
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